↓
Keşfetmek için kaydırın
Öne Çıkanlar
Özellik 02 / 04
Burun kısmına yerleştirilen Raspberry Pi HQ Kamera'dan gelen görüntüler, özel veri setiyle eğitilmiş bir YOLOv5s modeli ve Genişletilmiş Kalman Filtresi (EKF) ile işlenir. Sistem, Jetson TX2 NX üzerinde TensorRT ve FP16 optimizasyonuyla 25-30 FPS'de çalışır.
Özellik 04 / 04
Mission Planner arayüzü, RFD900X telemetri ve Ubiquiti Rocket 5AC Lite görüntü hattı üzerinden anlık irtifa, hız ve kilitlenme durumunu ekibe ulaştırır; kendi geliştirdiğimiz görüntü arayüzü ise tespit doğruluğunu ve kilitlenme kutusunu canlı gösterir.
Tasarım
Turco Fighter'ın EPO köpük uçan kanat gövdesi hazır alınmıştır — ancak onu uçuran her şey bize ait. Özel uçuş yazılımı, sıfırdan geliştirilen görüntü işleme hattı ve kaskad PID + MPC tabanlı kontrol sistemi, hazır bir platformu bir yarışma makinesine dönüştürdü.
Yazılım
Turco Fighter, ArduPilot/PX4 tabanlı Pixhawk Cube Orange üzerinde çalışan özel görev mantığını, Jetson TX2 NX üzerindeki görüntü işleme modülüyle birleştirir. Hedef seçimi, takip ve kilitlenme algoritmalarının tamamı BFL'Y tarafından geliştirilmiştir.
Uçuş Yazılımı
Mission Planner ve ArduPilot altyapısı üzerine kurulu özel görev mantığı
Hedef Takip
YOLOv5s + Genişletilmiş Kalman Filtresi (EKF) ile gerçek zamanlı tespit
Kilitlenme Mantığı
Çok katmanlı Hedef Öncelik Değeri (HÖD) modeli ve kaskad PID + MPC kontrolü
Telemetri
RFD900X üzerinden MAVLink protokolüyle yer istasyonuna canlı veri hattı
# Turco Fighter Hedef Takip Modülü — BFL'Y Savaşan İHA import cv2 from ucus import Otopilot class HedefTakip: def __init__(self, ayarlar): self.kamera = cv2.VideoCapture(0) self.pilot = Otopilot(ayarlar) def takip_et(self): ok, kare = self.kamera.read() if not ok: return None hedef = self.tespit_et(kare) if hedef: yonelim = self.acisal_konum(hedef) self.pilot.yonlendir(yonelim) return hedef
Ayrıntılar
Turco Fighter'ın TALON EPO FPV 1718 mm ARF gövdesi hazır olarak Türk Hava Kurumu üzerinden temin edilmiştir. Ana malzemesi EPO köpük olup bazı kısımlarda tahta destekler kullanılmıştır; kanatlar gövdeye karbon fiber çubuklarla, ön kısım ise kameranın görüş alabilmesi için şeffaf malzemeyle bağlanmıştır.
Arkaya monte edilmiş SunnySky X3520 V3 780KV fırçasız motor, 13x6,5" Gemfan cam elyaf pervane ile birlikte tam dolu 4S bataryada yaklaşık 3850 gram itki üretir. Sabit uçuş için hesaplanan minimum itki ihtiyacı 182,4 gram olup, agresif manevralar için 2100-2400 gram itki payı öngörülmüştür.
ARM Cortex-M7 tabanlı Pixhawk Cube Orange, çift IMU ve barometre ile gelişmiş sensör füzyonu sağlar; Jetson TX2 NX görev bilgisayarına UART/Ethernet üzerinden bağlanır. Konum bilgisi için RTK destekli Pixhawk Here 4 GPS, engel algılama için TFmini Plus LIDAR (±2 cm hassasiyet) kullanılır.
Raspberry Pi HQ Kamera (12,3 MP Sony IMX477) ile alınan görüntüler, yaklaşık 15.000 görüntüye zenginleştirilmiş özel veri setiyle eğitilen YOLOv5s modelinden geçer. Testlerde iki hedefin %95,2 doğruluk ve 0,937 ortalama güven skoruyla tespit edildiği ölçülmüştür.
Tattu 4S 10000 mAh 25C LiPo batarya, motor, aviyonik ve görev bilgisayarını beslerken 150A devre kesici sigortayla korunur. Hesaplanan toplam güç tüketimi 497,1 W olup, buna göre uçuş süresi yaklaşık 20 dakika, pilota ekstra güvenlik payı bırakacak şekilde belirlenmiştir.
Turco Fighter, BFL'Y'nin sabit kanatlı havacılığa ilk adımı ve TEKNOFEST'teki ilk yarışma projesidir. Ekip, Baykar Milli Teknoloji MTAL öğrencilerinden oluşmakta olup "AF-Tech Savaşan İHA" adıyla TEKNOFEST Savaşan İHA 2025 yarışmasına başvurmuştur. Sıfırdan bir gövde imal etmek yerine hazır TALON EPO uçan kanat kitini temel alan takım, tüm emeğini entegrasyona verdi: Pixhawk Cube Orange üzerinde özel bir uçuş yazılımı, Jetson TX2 NX üzerinde çalışan bir görüntü işleme sistemi ve tamamen kendi geliştirdiği kilitlenme ile QR-kod okuma algoritmaları.
Sistem, rakip İHA'ları GPS ve görüntü verisiyle tespit edip kilitlenen "Otonom Kilitlenme" görevini ve yerdeki QR kodların dalışla okunduğu "Kamikaze" görevini yerine getirecek şekilde tasarlandı. Aracın ilk uçuş denemesi başarıyla tamamlandı; yarışma tarihine kadar manevra kabiliyeti, azami uçuş süresi, otonom iniş-kalkış ve hava savunma sisteminden kaçış gibi kapsamlı saha testleri planlanmaktadır. Bu hazır platform üzerindeki entegrasyon deneyimi, ekibin bir sonraki aracını sıfırdan tasarlama kararını doğrudan şekillendirdi.
Ayrıntıda
Turco Fighter'a yakınlaşmak için kaydırın — tam uçan kanat silüetinden aviyonik bölmesine kadar.
Tam gövde — uçan kanat silüeti ve genel oranlar
Orta mesafe — kanat yapısı ve itici motor bağlantısı görünür
Yakın detay — aviyonik bölmesi ve ön kamera modülü
Sezon
Tamamlandı
Takım Kuruluşu ve Görev Dağılımı
AF-Tech Savaşan İHA takımı 2024 yılında kuruldu; yönetim, yazılım, aviyonik, mekanik, haberleşme ve tasarım birimleri oluşturuldu.
Tamamlandı
Kavramsal Tasarım ve Yol Haritası
TALON EPO gövdesinin seçimi, alt sistem mimarisi ve proje zaman çizelgesi belirlendi.
Tamamlandı
Teknik Yeterlilik Formu
Aracın ilk teknik doküman seti hazırlanarak yarışma organizasyonuna sunuldu.
Tamamlandı
Kritik Tasarım Raporu
Sistem mimarisi, otonom görev algoritmaları ve test planı detaylandırılarak TEKNOFEST'e sunuldu.
Devam Ediyor
Uçuş ve Görev Testleri
İlk uçuş denemesi yapıldı; manevra kabiliyeti, azami uçuş süresi, otonom iniş-kalkış ve hava savunmasından kaçış testleri planlanıyor.
Planlanan
TEKNOFEST Savaşan İHA Yarışması
Turco Fighter, otonom kilitlenme ve kamikaze QR-kod görevleriyle yarışma sahasında yerini alacak.
Teknik Özellikler
Gövde
Performans
İtki Sistemi
Aviyonik ve Haberleşme
Galeri
Turco Fighter, BFL'Y'yi sınıftan yarışma pistine taşıyan ilk sabit kanatlı projemiz. Hazır bir gövde üzerine kurulan bu entegrasyon deneyiminin her aşaması, bundan sonra tasarlayacağımız araçları şekillendiriyor.